In schriftelijke bronnen wordt de Dorpskerk in de heerlijkheid Leur voor het eerst genoemd aan het einde van de dertiende eeuw. Deze kerk in \’Lore\’ was eerst toegewijd aan de Heilige Maagd Maria en moederkerk van kapellen in Bergharen en Overasselt. Aan de kerk zoals die nu staat ging een romaans kerkje uit de twaalfde of dertiende eeuw vooraf. Het verving een oorspronkelijk houten kerkje. De kerk ligt verhoogd, wellicht op een motte (een afgeplatte, aangelegde aarden heuvel, die met muren of palissades en brede, droge of natte grachten werd omgeven) en wordt omringd door een kerkhof en eikenbomen. In de loop van de vijftiende en zestiende eeuw werden drie monniken uit Leur abt van het klooster in Kamp, wat bijzonder genoemd kan worden voor een kleine dorpskerk. In 1566 werd de kerk, net als naburige kerken, onder invloed van de Reformatie geplunderd door de zoons van Herman van Bronckhorst. In 1621 verkocht de abdij de landerijen rondom de kerk aan drie Amsterdamse burgers en kwam de kerk in handen van de hervormden. De lokale heren van Leur hadden wel het collatierecht, waarmee ze lokaal een dominee konden voordragen ter benoeming.
Het onderhoud van de kerk werd ter harte genomen door de familie Van Balveren, eigenaren van het Huis te Leur. Aan de zuidkant van het kerkkoor is op de middeleeuwse fundamenten van een eerdere aanbouw (een sacristie of kapel) in 1752 een grafkamer opgetrokken. Deze is gebouwd na het overlijden van Gerrit Willem van Balveren. Hij was de eerste heer van dit geslacht in Leur. De grafkamer was voor de families Van Balveren en de familie Van Verschuer.
In 1976 werd de kerk overgedragen aan Stichting Gelderse Kerken.